始化CAN內部寄存器時注意使得各節點的位速率必須一致，而且接、發雙方必須同步。發送一幀數據采用高速DMA，它允許在最多2個周期內，在CAN控制器和主RAM之間傳送一個完整的報文（最多10個字節）。CPU功能的極大增強是由于高速傳送是在后臺完成的。一次成功的DMA傳送后DMA位被復位。DMA傳送期間，CPU可以處理下一條指令，然而，不允許對數據存貯器、CANADR、CANDAT、CANCON或CANSTA的訪問。置DMA位后，各個中斷均被禁止，直至傳送結束。復位狀態期間（復位請求位為高）不能進行DMA傳送。為提高通信的實時性，報文的接收采用中斷接收方式，這樣也可保證接收緩存器不會出現數據溢出現象。
主機程序包括測量和控制子程序、通信子程序、數據處理子程序等。數據測量和控制子程序用來控制下位機進行測量，通信子程序根據通信協議發送控制命令并接收測量數據，數據處理子程序實現對數據的預處理和存儲。主機程序用C語言編寫。主機程序流程見圖4。
3 水下物理場數據采集實驗
在對水下物理場數據進行采集時，需要測量的信號共有3種8路：電場三個分量，磁場三個分量以及傳感器在海底的傾斜角度兩個分量。實際測量時，整個測量體（包括傳感器，信號調理電路，水密容器等）放置在海底（約30米深），測量體距離岸邊接收主機120米。其他一些實驗參數設置如下：傳輸波特率為1Mbps，各節點的采樣頻率為10KHz，每采樣4路信號向主機發送一次數據，每次送出4組8字節數據，分辨率：0.0495μA/m；信號輸入范圍：-50mV～50mV；信號頻率帶寬：500Hz～800Hz；供電電壓：±5V，9V，±15V。測量系統在較復雜的海洋環境條件下從上午9：00開始工作，中間不停機，到下午5：00測量完畢。測量結果經過分析與理論計算吻合說明該系統工作穩定、可靠。此外，全套測量系統硬件設備（包括計算機與傳感器）造價低于3萬元。
4 結論
CAN總線已被公認為是最有前途的幾種現場總線之一，在一些高檔汽車車載系統中已經得到了廣泛應用，也因其高性能價格比、實現簡單等突出優點深得越來越多的研發人員的青睞。本文的創新點是提出一種基于CAN總線結構的遠程數據采集系統方法，將CAN總線技術應用于工業現場控制中，設計了硬件電路和軟件，并得到實際應用。該系統可在復雜的海洋中實現對8路傳感器信號的實時采集與傳送，實驗證明該系統具有結構簡單、性能可靠、傳輸距離遠、價格低廉等優點。該系統設計方法也可應用到其他需要數據采集的多節點系統中去。
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